En una cacerola pequeña, bate las yemas con el azúcar hasta que se disuelva.

Agrega la crema espesa y la leche, revolviendo hasta integrar.

Cocina a fuego medio, revolviendo constantemente, hasta que la mezcla alcance 165–175 °F (74–80 °C) en un termómetro de lectura instantánea.

Retira del fuego, añade la crema irlandesa y la vainilla, mezclando bien.

Cuela la base a través de un colador fino en un recipiente interior vacío. Coloca en un baño de hielo hasta que se enfríe por completo.

Cubre con tapa y congela durante 24 horas.

Retira del congelador, instala la paleta y selecciona el programa GELATO.

Sirve de inmediato y, si lo deseas, decora con un hilo de crema irlandesa extra o chocolate rallado.